PENGUJIAN JARAK OPTIMAL ROBOT MANIPULATOR BERBASIS IMAGE-BASED VISUAL SERVOING

Abstract

Perkembangan teknologi robotik merupakan hal yang sangat penting dalam kehidupan manusia untuk mempermudah sebuah pekerjaan manusia. Sistem visual servoing menjadi sebuah pilihan dalam pengembangan untuk penggunaan di berbagai sektor seperti industri, manufaktur, transportasi, kesehatan, militer, dan juga sekuriti. Salah satu metode visual servoing adalah Image-Based Visual Servoing (IBVS) yang secara langsung menggunakan informasi fitur visual dari kamera untuk mengendalikan kerja sendi robot atau derajat kebebasan robot (Degree of Freedom). Dalam Penelitian ini dirancang sebuah robot manipulator 2 DOF yang tujuannya adalah untuk melakukan penjejakan terhadap target bergerak, yang objeknya adalah wajah manusia. Dilakukan perancangan dalam program Visual Studio Code dengan mengunakan bahasa Python. Pengendali yang telah dirancang kemudian diimplementasikan ke dalam perangkat yang telah dibuat. Metode kendali tersebut dirancang untuk mengendalikan dua aktuator untuk memposisikan kamera dengan kofigurasi pan-tilt (2 axis) untuk menghasilkan gerak keluaran sistem yang stabil dengan performa yang baik. Dari hasil penelitian, didapat bahwa metode kendali yang dirancang andal dalam mengendalikan sistem. Pada pengujian dengan keadaan suatu wajah objek yang terletak pada jarak 150 cm, sistem dapat bergerak dan mendeteksi objek tersebut pada titik tengah frame (1280 x 720), yaitu koordinat (640, 360). Nilai threshold adalah nilai toleransi simpangan dalam satuan piksel. Fungsi dari penetapan nilai threshold adalah untuk mengeluarkan output sinyal pada masing-masing servo untuk bergerak memposisikan objek ditengah frame. Pada penelitian ini diketahui bahwa nilai threshold sebesar 75 piksel adalah nilai yang paling ideal untuk menghasilkan gerakan yang dinamis dan stabil tanpa adanya noise.