skip to main content

IDENTIFIKASI MODEL PADA QUADROTOR DENGAN METODE ESTIMASI PARAMETER RELS

Bayu Gigih Prasetyo1, 2, 3, 4 Aris Triwiyatno1, 2, 3, 4Budi Setiyono1, 2, 3, 4

1Jurusan Teknik Elektro , Indonesia

2Fakultas Teknik – Universitas Diponegoro, Indonesia

3Jl. Prof. Sudharto, SH – Tembalang, Semarang , Indonesia

4 Jawa Tengah 50275, Indonesia

View all affiliations
Editor(s): Aris Triwiyatno

Citation Format:
Abstract

Abstrak

 

Pada penelitian ini, dilakukan perancangan identifikasi sistem pada sebuah wahana terbang tanpa awak yaitu quadrotor. Sistem dinamik quadrotor memiliki 4 masukan berupa kecepatan 4 motor dan 3 keluaran berupa sudut yang dibentuk quadrotor. Pengambilan data masukan dan keluaran dilakukan secara serial dengan menggunakan RF YS-1020UA. Struktur model sistem yang digunakan adalah struktur auto regressif moving average with exogenous input(ARMAX). Metode estimasi parameter dilakukan dengan metode recursive extended least square (RELS). Validasi model terestimasi diperoleh dengan perhitungan root mean square error (RMSE) dan validasi berdasarkan grafik.

 

Kata Kunci: estimasi, identifikasi, model matematis, RELS, quadrotor.

 

 

Abstract

 

In this thesis, carried out the design of the identification system on a unmanned aerial vehicle that is quadrotor. Quadrotor dynamic system has 4 input is the speed of 4 motors and 3 outputs in the form of the angle formed quadrotor. Retrieval of data input and output serially performed using RF YS-1020UA. The structure of the system model used is the structure of the auto regressif moving average with exogenous inputs (ARMAX). Parameter estimation method carried out by the method of extended recursive least squares (RELS). Estimated model validation is obtained by calculating the root mean square error (RMSE) and validation based on the graph.

 

Keywords: estimation, identification, mathematical model, RELS, quadrotor.
Fulltext View|Download

Article Metrics:

Last update:

No citation recorded.

Last update:

No citation recorded.