Departemen Teknik Elektro, Universitas Diponegoro, Indonesia
BibTex Citation Data :
@article{Transient20614, author = {Muhammad Santoso and Wahyudi Wahyudi and Sudjadi Sudjadi}, title = {SIMULASI KONTROL ROLL, PITCH, DAN YAW PADA QUADROTOR MENGGUNAKAN PID DAN LQR}, journal = {Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro}, volume = {7}, number = {2}, year = {2019}, keywords = {roll; pitch; yaw; LQR; PID}, abstract = { Quadrotor memiliki 4 buah propeller yang dapat bergerak dengan memvariasi putaran propeller. Dibutuhkan controller yang tepat agar dapat mengendalikan gerak quadrotor sehingga bisa mencapai posisi yang diinginkan. Salah satu solusinya dengan merancang simulasi kontrol gerak quadrotor menggunakan LQR dan PID. LQR memiliki 2 parameter kontrol yaitu matriks pembobot state ( ) dan matriks pembobot input ( ) sedangkan PID memiliki 3 parameter kontrol yaitu proporsional (P), integral (I), dan derivative (D). Penentuan parameter kontrol LQR melalui trial error sebanyak 10 kali sedangkan penentuan parameter kontrol PID melalui metode tuning Ziegler-Nichols. Pengujian kontrol gerak quadrotor menggunakan LQR dan PID dilakukan pada gerakan roll, pitch, dan yaw untuk mengikuti sudut referensi yang diberikan. Hasil pengujian pada gerakan roll dan pitch menunjukkan spesifikasi respon dari LQR memiliki rise time sebesar 140,482 milidetik, overshoot sebesar 0,505%, dan setling time sebesar 158,897 milidetik untuk spesifikasi respon dari PID memiliki rise time sebesar 109,81x10 3 milidetik, overshoot sebesar 80,909%, dan setling time sebesar 3372x 10 3 milidetik. P ada gerakan yaw menunjukkan spesifikasi respon dari LQR memiliki rise time sebesar 126,86 milidetik, overshoot sebesar 0,501%, dan setling time sebesar 169,883 milidetik untuk spesifikasi respon dari PID memiliki rise time sebesar 43,88x10 3 milidetik, overshoot sebesar 77,679%, dan setling time sebesar 1223x 10 3 milidetik. Kata Kunci : roll, pitch, yaw, LQR, PID }, issn = {2685-0206}, pages = {686--693} doi = {10.14710/transient.v7i2.686-693}, url = {https://ejournal3.undip.ac.id/index.php/transient/article/view/20614} }
Refworks Citation Data :
Quadrotor memiliki 4 buah propeller yang dapat bergerak dengan memvariasi putaran propeller. Dibutuhkan controller yang tepat agar dapat mengendalikan gerak quadrotor sehingga bisa mencapai posisi yang diinginkan. Salah satu solusinya dengan merancang simulasi kontrol gerak quadrotor menggunakan LQR dan PID. LQR memiliki 2 parameter kontrol yaitu matriks pembobot state () dan matriks pembobot input () sedangkan PID memiliki 3 parameter kontrol yaitu proporsional (P), integral (I), dan derivative (D). Penentuan parameter kontrol LQR melalui trial error sebanyak 10 kali sedangkan penentuan parameter kontrol PID melalui metode tuning Ziegler-Nichols. Pengujian kontrol gerak quadrotor menggunakan LQR dan PID dilakukan pada gerakan roll, pitch, dan yaw untuk mengikuti sudut referensi yang diberikan. Hasil pengujian pada gerakan roll dan pitch menunjukkan spesifikasi respon dari LQR memiliki rise time sebesar 140,482 milidetik, overshoot sebesar 0,505%, dan setling time sebesar 158,897 milidetik untuk spesifikasi respon dari PID memiliki rise time sebesar 109,81x103 milidetik, overshoot sebesar 80,909%, dan setling time sebesar 3372x103 milidetik. Pada gerakan yaw menunjukkan spesifikasi respon dari LQR memiliki rise time sebesar 126,86 milidetik, overshoot sebesar 0,501%, dan setling time sebesar 169,883 milidetik untuk spesifikasi respon dari PID memiliki rise time sebesar 43,88x103 milidetik, overshoot sebesar 77,679%, dan setling time sebesar 1223x103 milidetik.
Kata Kunci: roll, pitch, yaw, LQR, PID
Note: This article has supplementary file(s).
Article Metrics:
Last update:
Penulis yang menyerahkan naskah perlu menyetujui bahwa hak cipta dari artikel tersebut akan diserahkan ke TRANSIENT: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro dan Departemen Teknik Elektro, Universitas Diponegoro sebagai penerbit jurnal. Hak cipta mencakup hak untuk mereproduksi dan mengirimkan artikel dalam semua bentuk dan media, termasuk cetak ulang, foto, mikrofilm, dan reproduksi serupa lainnya, serta terjemahannya.
TRANSIENT: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro dan Departemen Teknik Elektro, Universitas Diponegoro dan Editor berusaha keras untuk memastikan bahwa tidak ada data, pendapat, atau pernyataan yang salah atau menyesatkan dipublikasikan di jurnal. Dengan cara apa pun, isi artikel dan iklan yang diterbitkan dalam TRANSIENT: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro adalah tanggung jawab tunggal dan eksklusif masing-masing penulis dan pengiklan.
Formulir Transfer Hak Cipta dapat diunduh di sini: [Formulir Transfer Hak Cipta Transient]. Formulir hak cipta harus ditandatangani dan dikirim ke Editor dalam bentuk surat asli, dokumen pindaian atau faks:
Dr. Wahyudi (Ketua Editor)Departemen Teknik Elektro, Universitas Diponegoro, IndonesiaJl. Prof. Sudharto, Tembalang, Semarang 50275 IndonesiaTelepon/Facs: 62-24-7460057Email: transient@elektro.undip.ac.id