skip to main content

SIMULASI KONTROL ROLL, PITCH, DAN YAW PADA QUADROTOR MENGGUNAKAN PID DAN LQR

*Muhammad Rifky Santoso  -  Departemen Teknik Elektro, Universitas Diponegoro, Indonesia
Wahyudi Wahyudi  -  Departemen Teknik Elektro, Universitas Diponegoro, Indonesia
Sudjadi Sudjadi  -  Departemen Teknik Elektro, Universitas Diponegoro, Indonesia
Open Access Copyright 2019 TRANSIENT

Citation Format:
Abstract

Quadrotor memiliki 4 buah propeller yang dapat bergerak dengan memvariasi putaran propeller. Dibutuhkan controller yang tepat agar dapat mengendalikan gerak quadrotor sehingga bisa mencapai posisi yang diinginkan. Salah satu solusinya dengan merancang simulasi kontrol gerak quadrotor menggunakan LQR dan PID. LQR memiliki 2 parameter kontrol yaitu matriks pembobot state () dan matriks pembobot input () sedangkan PID memiliki 3 parameter kontrol yaitu proporsional (P), integral (I), dan derivative (D). Penentuan parameter kontrol LQR melalui trial error sebanyak 10 kali sedangkan penentuan parameter kontrol PID melalui metode tuning Ziegler-Nichols. Pengujian kontrol gerak quadrotor menggunakan LQR dan PID dilakukan pada gerakan roll, pitch, dan yaw untuk mengikuti sudut referensi yang diberikan. Hasil pengujian pada gerakan roll dan pitch menunjukkan spesifikasi respon dari LQR memiliki rise time sebesar 140,482 milidetik, overshoot sebesar 0,505%, dan setling time sebesar 158,897 milidetik untuk spesifikasi respon dari PID memiliki rise time sebesar 109,81x103 milidetik, overshoot sebesar 80,909%, dan setling time sebesar 3372x103 milidetik. Pada gerakan yaw menunjukkan spesifikasi respon dari LQR memiliki rise time sebesar 126,86 milidetik, overshoot sebesar 0,501%, dan setling time sebesar 169,883 milidetik untuk spesifikasi respon dari PID memiliki rise time sebesar 43,88x103 milidetik, overshoot sebesar 77,679%, dan setling time sebesar 1223x103 milidetik.

 

Kata Kunci: roll, pitch, yaw, LQR, PID

Note: This article has supplementary file(s).

Fulltext View|Download |  Research Instrument
SIMULASI KONTROL ROLL, PITCH, DAN YAW PADA QUADROTOR MENGGUNAKAN PID DAN LQR
Subject
Type Research Instrument
  Download (3MB)    Indexing metadata
Keywords: roll; pitch; yaw; LQR; PID

Article Metrics:

Last update:

No citation recorded.

Last update:

No citation recorded.