1Jurusan Teknik Elektro , Indonesia
2Fakultas Teknik – Universitas Diponegoro, Indonesia
3Jl. Prof. Sudharto, SH – Tembalang, Semarang , Indonesia
4 Jawa Tengah 50275, Indonesia
BibTex Citation Data :
@article{Transient1194, author = {Muhammad Faris and Aris Triwiyatno and Iwan Setiawan}, title = {PERANCANGAN ARM MANIPULATOR 4 DOF DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALIAN CARTESIAN SPACE-TRAJECTORY PLANNING}, journal = {Transient: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro}, volume = {1}, number = {4}, year = {2012}, keywords = {}, abstract = { Abstrak Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Salah satu bentuk robot yang sering dipakai adalah bentuk robot lengan anthropomorphic , karena mempunyai keunggulan fleksibilitas daerah kerja dalam 2 dimensi ruang sehingga sangat cocok untuk diaplikasikan di sebagian besar robot industri. Dalam penelitian ini di ranca ng arm manipulator dengan 4 derajat kebebasan (DOF) dengan pengendalian Cartesian Space - Trajectory Planning , dengan masukan berupa koordinat cartesian dan keluaran berupa sudut dari joint /lengan-lengan robot. Dengan menggunakan algoritma Trajectory Planning robot lengan dapat mengikuti lintasan berupa lintasan garis lurus yang diberikan dalam daerah kerjanya. Kata Kunci: Arm Manipulator, Derajat Kebebasan, Trajectory Planning Abstract The robot is a mechanical device that can perform physical tasks, using either human supervision and control, or use a program that has been defined in advance (artificial intelligence). One form of the robot is often used is a form of anthropomorphic robot arm, because it has the advantage of flexibility of labor in two-dimensional region of space so it is suitable to be applied in most industrial robots. This research is accomplished by designing control of robot arm manipulators with 4 degrees of freedom (DOF) using Cartesian Space Trajectory Planning methode with input and output in the form of Cartesian coordinates and the output are in the form of joint angle. By using of Trajectory Planning algorithm manipulator can follow the trajectory of the robot arm in the form of a straight line trajectory given in the area of work. Keywords: Arm Manipulator, Degrees of Freedom, Trajectory Planning, }, issn = {2685-0206}, pages = {151--158} doi = {10.14710/transient.v1i4.151-158}, url = {https://ejournal3.undip.ac.id/index.php/transient/article/view/1194} }
Refworks Citation Data :
Abstrak
Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Salah satu bentuk robot yang sering dipakai adalah bentuk robot lengan anthropomorphic, karena mempunyai keunggulan fleksibilitas daerah kerja dalam 2 dimensi ruang sehingga sangat cocok untuk diaplikasikan di sebagian besar robot industri. Dalam penelitian ini dirancang arm manipulator dengan 4 derajat kebebasan (DOF) dengan pengendalian Cartesian Space-Trajectory Planning, dengan masukan berupa koordinat cartesian dan keluaran berupa sudut dari joint/lengan-lengan robot. Dengan menggunakan algoritma Trajectory Planning robot lengan dapat mengikuti lintasan berupa lintasan garis lurus yang diberikan dalam daerah kerjanya.
Kata Kunci: Arm Manipulator, Derajat Kebebasan, Trajectory Planning
Abstract
The robot is a mechanical device that can perform physical tasks, using either human supervision and control, or use a program that has been defined in advance (artificial intelligence). One form of the robot is often used is a form of anthropomorphic robot arm, because it has the advantage of flexibility of labor in two-dimensional region of space so it is suitable to be applied in most industrial robots. This research is accomplished by designing control of robot arm manipulators with 4 degrees of freedom (DOF) using Cartesian Space Trajectory Planning methode with input and output in the form of Cartesian coordinates and the output are in the form of joint angle. By using of Trajectory Planning algorithm manipulator can follow the trajectory of the robot arm in the form of a straight line trajectory given in the area of work.
Article Metrics:
Last update:
Penulis yang menyerahkan naskah perlu menyetujui bahwa hak cipta dari artikel tersebut akan diserahkan ke TRANSIENT: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro dan Departemen Teknik Elektro, Universitas Diponegoro sebagai penerbit jurnal. Hak cipta mencakup hak untuk mereproduksi dan mengirimkan artikel dalam semua bentuk dan media, termasuk cetak ulang, foto, mikrofilm, dan reproduksi serupa lainnya, serta terjemahannya.
TRANSIENT: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro dan Departemen Teknik Elektro, Universitas Diponegoro dan Editor berusaha keras untuk memastikan bahwa tidak ada data, pendapat, atau pernyataan yang salah atau menyesatkan dipublikasikan di jurnal. Dengan cara apa pun, isi artikel dan iklan yang diterbitkan dalam TRANSIENT: Jurnal Ilmiah Teknik Elektro adalah tanggung jawab tunggal dan eksklusif masing-masing penulis dan pengiklan.
Formulir Transfer Hak Cipta dapat diunduh di sini: [Formulir Transfer Hak Cipta Transient]. Formulir hak cipta harus ditandatangani dan dikirim ke Editor dalam bentuk surat asli, dokumen pindaian atau faks:
Dr. Wahyudi (Ketua Editor)Departemen Teknik Elektro, Universitas Diponegoro, IndonesiaJl. Prof. Sudharto, Tembalang, Semarang 50275 IndonesiaTelepon/Facs: 62-24-7460057Email: transient@elektro.undip.ac.id