PERANCANGAN ARM MANIPULATOR 4 DOF DENGAN MENGGUNAKAN PENGENDALIAN CARTESIAN SPACE-TRAJECTORY PLANNING

Abstract

Abstrak

Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih dulu (kecerdasan buatan). Salah satu bentuk robot yang sering dipakai adalah bentuk robot lengan anthropomorphic, karena mempunyai keunggulan fleksibilitas daerah kerja dalam 2 dimensi ruang sehingga sangat cocok untuk diaplikasikan di sebagian besar robot industri. Dalam penelitian ini dirancang arm manipulator dengan 4 derajat kebebasan (DOF) dengan pengendalian Cartesian Space-Trajectory Planning, dengan masukan berupa koordinat cartesian dan keluaran berupa sudut dari joint/lengan-lengan robot. Dengan menggunakan algoritma Trajectory Planning robot lengan dapat mengikuti lintasan berupa lintasan garis lurus yang diberikan dalam daerah kerjanya.

Kata Kunci: Arm Manipulator, Derajat Kebebasan, Trajectory Planning

Abstract

The robot is a mechanical device that can perform physical tasks, using either human supervision and control, or use a program that has been defined in advance (artificial intelligence). One form of the robot is often used is a form of anthropomorphic robot arm, because it has the advantage of flexibility of labor in two-dimensional region of space so it is suitable to be applied in most industrial robots. This research is accomplished by designing control of robot arm manipulators with 4 degrees of freedom (DOF) using Cartesian Space Trajectory Planning methode with input and output in the form of Cartesian coordinates and the output are in the form of joint angle. By using of Trajectory Planning algorithm manipulator can follow the trajectory of the robot arm in the form of a straight line trajectory given in the area of ​​work.

Keywords: Arm Manipulator, Degrees of Freedom, Trajectory Planning,