Perancangan Suctioning dan Koefisien Gesek Roda Prototype Robot Pembersih Kaca

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui pusat massa dari mobil pembersih kaca pada posisi horizontal dan vertical  pada saat menempel pada dinding Mengetahui gaya hisap (Fs) yang dibutuhkan untuk menahan beban maksimum dari mobil pembersih kaca. Mengetahui koefisien gesek (µ) pada roda saat diam, maju – mundur dan naik – turun. Hasil perhitungan pusat massa pada saat posisi horizontal (x = 121,8 dan y = 47,5), dan pada posisi vertical (x = 47,5 dan y = 121,8 ). Untuk kebutuhan gaya hisap pada saat posisi horizontal dengan beban 1.090 kg membutuhkan gaya hisap sebesar 10.693 N, saat posisi vertical dengan beban 1.660 kg membutuhkan gaya hisap sebesar 16.284 N. Sedangkan nilai koefisien gesek dari tiap roda pada saat menempel pada kaca dalam keadaan horizontal diam dan vertical diam adalah µ_s = 0.44 dan  µ_s = 0.29, Adapun untuk keadaan horizontal bergerak maju dan mundur adalah µ_k = 0.015 dan  µ_k = 0.017, dan dalam keadaan vertical bergerak naik dan turun adalah µ_k = 0.24 dan  µ_k = 0.29.