Perancangan Suctioning dan Koefisien Gesek Roda Prototype Robot Pembersih Kaca

*Ermanu Hanindityo  -  Mahasiswa Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Indonesia
Toni Prahasto  -  Dosen Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Indonesia
Munadi Munadi  -  Dosen Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Indonesia
Published: 1 Apr 2014.
View
Open Access
Citation Format:
Abstract
Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui pusat massa dari mobil pembersih kaca pada posisi horizontal dan vertical  pada saat menempel pada dinding Mengetahui gaya hisap (Fs) yang dibutuhkan untuk menahan beban maksimum dari mobil pembersih kaca. Mengetahui koefisien gesek (µ) pada roda saat diam, maju – mundur dan naik – turun. Hasil perhitungan pusat massa pada saat posisi horizontal (x = 121,8 dan y = 47,5), dan pada posisi vertical (x = 47,5 dan y = 121,8 ). Untuk kebutuhan gaya hisap pada saat posisi horizontal dengan beban 1.090 kg membutuhkan gaya hisap sebesar 10.693 N, saat posisi vertical dengan beban 1.660 kg membutuhkan gaya hisap sebesar 16.284 N. Sedangkan nilai koefisien gesek dari tiap roda pada saat menempel pada kaca dalam keadaan horizontal diam dan vertical diam adalah µs = 0.44 dan  µs = 0.29, Adapun untuk keadaan horizontal bergerak maju dan mundur adalah µk = 0.015 dan  µk = 0.017, dan dalam keadaan vertical bergerak naik dan turun adalah µk = 0.24 dan  µk = 0.29.
Keywords: Wall Climber Robot, Suctioning, dan Koefisien Gesek

Article Metrics: