RANCANG BANGUN SWERVE WHEEL UNTUK AUTONOMOUS MOBILE ROBOT

*Gabriel Julio Armando Siagian  -  Department of Mechanical Engineering, Universitas Diponegoro, Jl. Prof. Sudarto, SH, Tembalang, Semarang, Indonesia 50275, Indonesia
Munadi Munadi  -  Department of Mechanical Engineering, Universitas Diponegoro, Jl. Prof. Sudarto, SH, Tembalang, Semarang, Indonesia 50275, Indonesia
Joga Dharma Setiawan  -  Department of Mechanical Engineering, Universitas Diponegoro, Jl. Prof. Sudarto, SH, Tembalang, Semarang, Indonesia 50275, Indonesia

Citation Format:
Abstract

Swerve wheel merupakan salah satu inovasi dalam teknologi roda yang memungkinkan pergerakan robot mobile dengan fleksibilitas dan manuverabilitas tinggi. Setiap swerve wheel dapat bergerak secara independen dalam hal kecepatan dan arah, memberikan kemampuan bagi robot untuk bergerak dengan cara yang tidak mungkin dicapai oleh sistem roda konvensional. Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan dan menguji sistem swerve wheel pada robot mobile yang ditujukan untuk aplikasi pergudangan, khususnya Automated Guided Vehicles (AGV), guna meningkatkan kemampuan navigasi dan mobilitas di lingkungan gudang. Pengujian dilakukan dalam berbagai skenario di lingkungan darat yang menyerupai kondisi gudang sebenarnya. Hasil pengujian menunjukkan bahwa robot mobile yang dilengkapi dengan swerve wheel memiliki kemampuan manuver yang jauh lebih baik dibandingkan dengan robot yang menggunakan sistem roda tradisional. Robot mampu melakukan pergerakan kompleks seperti berbelok dengan radius yang sangat kecil, bergerak secara diagonal, dan berputar di tempat dengan efisiensi tinggi. Kemampuan ini memungkinkan robot untuk beroperasi dengan efektif di lorong-lorong sempit dan area dengan banyak rintangan. Dengan swerve wheel, robot dapat dengan mudah mengubah arah tanpa kehilangan stabilitas atau kecepatan, sehingga cocok untuk aplikasi pergudangan yang membutuhkan ketepatan tinggi dalam navigasi dan penanganan barang. Penelitian ini membuka peluang baru dalam pengembangan robot mobile yang lebih cerdas, adaptif, dan efisien, memberikan kontribusi signifikan terhadap kemajuan teknologi robotika di sektor pergudangan.

Fulltext View|Download
Keywords: manuverabilitas; robot mobile; swerve wheel
Article Info
Section: Articles
Language : ID
Recent articles
ANALISIS PERBANDINGAN PERFORMA TRIBOLOGI PLAIN JOURNAL BEARING TERHADAP PENGARUH JENIS TURBULEN DAN DAYA KOMPUTASI PADA SIMULASI PENGARUH TEKANAN CHAMBER TERHADAP SIFAT FISIK DAN MEKANIK PADA INTERFERENCE SCREW BERBAHAN PLA/PCL/HA YANG DIBUAT DENGAN METODE CASTING ANALISIS VON MISES STRESS PADA TULANG CANCELLOUS LUMBALIS 1 SAMPAI LUMBALIS 2 DENGAN KONDISI PEMBEBANAN BERBEDA MENGGUNAKAN ELEMEN HINGGA More recent articles
  1. D. Zellouma, Y. Bekakra, and H. Benbouhenni, “Field-oriented control based on parallel proportional–integral controllers of induction motor drive,” Energy Reports, vol. 9, pp. 4846–4860, Dec. 2023, doi: 10.1016/j.egyr.2023.04.008
  2. L. Tagliavini, G. Colucci, A. Botta, P. Cavallone, L. Baglieri, and G. Quaglia, “Wheeled Mobile Robots: State of the Art Overview and Kinematic Comparison Among Three Omnidirectional Locomotion Strategies,” Journal of Intelligent and Robotic Systems: Theory and Applications, vol. 106, no. 3, Nov. 2022, doi: 10.1007/s10846-022-01745-7
  3. T. T. Tun, L. Huang, R. E. Mohan, and S. G. H. Matthew, “Four-wheel steering and driving mechanism for a reconfigurable floor cleaning robot,” Autom Constr, vol. 106, Oct. 2019, doi: 10.1016/j.autcon.2019.03.017
  4. A. K. Sivarathri, A. Shukla, and A. Gupta, “Kinematic modes of vision-based heterogeneous UAV-AGV system,” Array, vol. 17, Mar. 2023, doi: 10.1016/j.array.2022.100269
  5. “The Chassis Design of the Swerveomni Directional Wheel,” Academic Journal of Engineering and Technology Science, vol. 4, no. 5, 2021, doi: 10.25236/ajets.2021.040505
  6. M. Fazekas, P. Gáspár, and B. Németh, “Wheel Odometry Model Calibration with Input Compensation by Optimal Control,” in IFAC-PapersOnLine, Elsevier B.V., 2022, pp. 392–398. doi: 10.1016/j.ifacol.2022.10.315
  7. N. A. I. Ruslan, N. H. Amer, K. Hudha, Z. A. Kadir, S. A. F. M. Ishak, and S. M. F. S. Dardin, “Modelling and control strategies in path tracking control for autonomous tracked vehicles: A review of state of the art and challenges,” Feb. 01, 2023, Elsevier Ltd. doi: 10.1016/j.jterra.2022.10.003
  8. M. Diah Ika Putri, A. Ma’arif, and R. Dwi Puriyanto, “Pengendali Kecepatan Sudut Motor DC Menggunakan Kontrol PID dan Tuning Ziegler Nichols,” Techno (Jurnal Fakultas Teknik, Universitas Muhammadiyah Purwokerto), vol. 23, no. 1, Apr. 2022, doi: 10.30595/techno.v23i1.10773
  9. L. Jacobs, A. De Preter, J. Anthonis, J. Swevers, and G. Pipeleers, “H∞ controller synthesis for AGV trajectory tracking using a linearized kinematic model,” in IFAC-PapersOnLine, Elsevier B.V., Sep. 2019, pp. 61–66. doi: 10.1016/j.ifacol.2019.11.650
  10. M. Vranas and N. J. Mourtos, “Compact Shaft-Rotating Swerve Drive with Prong Structure for Highly-Maneuverable and Agile Robots,” Athens Journal of Τechnology & Engineering, vol. 9, no. 1, pp. 25–42, Feb. 2022, doi: 10.30958/ajte.9-1-2

Last update:

No citation recorded.

Last update:

No citation recorded.