PERANCANGAN STABILISASI SUDUT ORIENTASI PITCH PADA REMOTELY OPERATED VEHICLE (ROV) DENGAN METODE KONTROL PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF

Abstract

Abstrak

Remotely Operated Vehicle (ROV) merupakan jenis robot bawah air yang menyerupai kapal selam. ROV banyak diaplikasikan untuk melakukan suatu kegiatan di bawah laut, surveilance, maupun untuk sistem pertahan dan keamanan. Aplikasi dari ROV yang beragam tersebut membutuhkan sistem yang stabil dan dapat diandalkan untuk menunjang aktivitasnya. Tugas akhir ini merancang suatu ROV yang memiliki sistem kestabilan terhadap pengaruh gangguan pada sudut orientasi pitch. Gangguan ini dipengaruhi oleh beban mekanik yang tidak seimbang dan aliran fluida yang mengalir pada ROV. Metode kontrol PID digunakan untuk mengurangi gangguan dan menstabilkan badan ROV pada kondisi datar. Sensor MPU6050 digunakan untuk membaca sudut orientasi pitch pada ROV. ROV dikendalikan dengan menggunakan joystick yang berada di permukaan. Input data joystick, pergerakan ROV dan kontrol PID diproses di dalam mikrokontroler ATmega128.

Kata kunci : kontrol PID, MPU-6050, ROV, sudut pitch

Abstract

Remotely Operated Vehicle (ROV) ­is a type of underwater robot resemble of submarine. ROV has many important applications such as to conduct undersea mission,  defense and security system. Stable and reliable ROV system are strictly needed to support its purposes. The purpose of this research is to build a ROV which can handle the disturbance of pitch angle. These disturbances are caused by the unbalance center of gravity from the mechanics and the flow of fluid through the ROV. PID control method can be used for reducing the disturbance and stabilizing the ROV. MPU6050 can be used reading the change of pitch angle. Joystick is used to control the movement of ROV. Input form the joystick and the movement of ROV are processed by ATmega128 microcontroller.

Keywords: PID Control, MPU-6050, ROV, angle pitch