STABILISASI ROBOT BERKAKI 6 (HEXAPOD) PADA BIDANG MIRING MENGGUNAKAN 9 DOF IMU BERBASIS INVERS KINEMATIC

Abstract

Abstrak

Robot merupakan alat yang dikembangkan dengan pesat dewasa ini. Salah satu jenis robot itu adalah robot bekaki 6 (Hexapod). Permasalahan yang sering timbul pada robot berkaki 6 ini adalah ketika dihadapkan pada permukaan yang miring. Ini akan mengakibatkan pergerakan robot terhambat dikarenakan titik beban robot yang tidak seimbang. Pada penelitian ini dilakukan perancangan dan pembuatan sistem stabilisasi hexapod pada bidang miring menggunakan sensor 9 DOF IMU berbasis invers kinematic. Sensor IMU terbagi atas sensor accelerometer, gyroscope dan magnetometer. Sensor ini akan memberikan masukan sudut kemiringan dan heading robot sehingga akan diolah dalam kontroller fuzzy-pid untuk dapat mempertahankan body robot tetap datar pada bidang miring. Sebagai kontroller pergerakan robot dirancang sebuah invers kinematic. Hasil pengujian menunjukkan bahwa robot akan bergerak translasi depan apabila sumbu x invers di ubah dari posisi semula, bergerak translasi samping apabila sumbu y diubah dan bergerak translasi ke atas apabila sumbu z diubah terhadap nilai awal di invers kinematic.Pada pengujian sensor IMU didapat bahwa nilai RMSE total sumbu pitch adalah 1,73%, roll =1,67% dan yaw = 1,24%. Pada pengujian keseluruhan sistem didapat respon yang paling stabil yaitu dengan konstanta deffuzyfikasi Kp yaitu k1=0,5,  k2=1 , k3 = 3 , Ki yaitu memiliki nilai k1=0,5 , k2=0,5, k3=0,5 dan pada Kd memiliki k1=0,25 , k2=0,35 dan k3=0,45.

Kata kunci :Hexapod, IMU, Fuzzy-PID

Abstract

Robot is toll which developed very fast now. One of type of robot is 6 legged robot (Hexapod). The Problem from this robot is if hexapod find the tilt surface. This is will result the movement of robot can be late and the center of gravity not balanced. In this research makes a designed stabilization hexapod in tilt surface with 9 DOF IMU based on invers kinematic. IMU sensor devided by accelerometer, gyroscope and magnetometer. This sensor will gave the input of tilt degree and heading of robot so can be processed in fuzzy-pid controller to can balance the body of robot in tilt surface. As the controller of the movement hexapod is design to invers kinematic. The results show that the robot will move forward when the x-axis translation inverse changed from its original position, move aside when the y-axis translational modified and move in up and down  if the translation to the z-axis was changed. From the testing of IMU get the total of RMSE pitch is 1,73%, roll =1,67% and yaw = 1,24%. In controller fuzzy-pid get the good respon is on the value Kp have k1=0,5,  k2=1 , k3 = 3 , Ki have k1=0,5 , k2=0,5, k3=0,5 and Kd have k1=0,25 , k2=0,35 dan k3=0,45.

Keyword : Hexapod, IMU, Fuzzy-PID