PENGENDALIAN DIFFERENTIAL WHEELED MOBILE ROBOT UNTUK HUMAN FOLLOWING

Abstract

Kemajuan teknologi robotika banyak dimanfaatkan untuk mempermudah manusia khususnya jenis pekerjaan yang bersifat beresiko, pola berulang dan melelahkan. robot beroda merupakan salah satu jenis robot yang sering dikembangkan karena memungkinkan bergerak secara mudah dan dapat membawa suatu barang atau logistik. Pada bidang perhotelan, mobile robot dapat digunakan untuk membawa barang dari satu tempat ke tempat lain. Dengan mengambil strategi untuk mengikuti pergerakan manusia, robot beroda yang dilengkapi sensor kamera RGBD dan aktuator motor BLDC dapat mengikuti pergerakan manusia. Pengendalian dua motor BLDC menggunakan pengendali PI dan pengendalian robot dalam mengikuti manusia menggunakan pengendali P. Deteksi objek pada robot menggunakan YOLOv8. Kecepatan motor BLDC dapat dikendalikan dengan nilai persentase error steady state di bawah 3,41% dan tidak memiliki overshoot. Robot juga masih dapat mendeteksi manusia dan melakukan pengendalian posisi dengan optimal sampai jarak 2,5 m. Pada skema perjalanan mengikuti manusia, robot dapat bergerak mengikuti manusia yang berjalan lurus sejauh 4 meter dengan waktu rata-rata 12,05 detik dan dapat mengikuti manusia berputar 90° dengan waktu rata-rata 10,75 detik.