PERANCANGAN DAN PENGENDALIAN DIFFERENTIAL DRIVE ROBOT DENGAN MENGAPLIKASIKAN METODE A-STAR

Abstract

Pandemi COVID-19 menyerang seluruh penduduk dunia. Pandemi COVID-19 juga menyebabkan banyaknya kematian tenaga medis di Indonesia dan dunia. Solusi yang dapat diterapkan untuk mengurangi jumlah tenaga medis yang terpapar virus SARS-CoV-2 adalah dengan menerapkan robot yang dapat membantu tenaga medis dalam bekerja. Robot harus bisa bergerak dari tempat satu ke tempat yang lain dan bisa membawa perlengkapan yang diperlukan seperti obat-obatan, alat medis, dll. Robot differential drive menggunakan 2 roda yang digerakkan oleh penggerak terpisah sebagai penggerak utama. Mobile robot membutuhkan path planning yang optimal dalam melakukan navigasi dari suatu koordinat ke koordinat lain. Dalam tugas akhir ini penulis merancang sistem navigasi robot tipe differential drive dengan menerapkan algoritma A*. Hasil pengujian menunjukkan data nilai galat maksimum adalah 0.073 meter atau 7.3 cm terjadi pada detik 138.8. Nilai rata-rata galat absolut robot dalam bernavigasi sebesar 0.017 meter atau sebesar 1.7 cm. Robot bernavigasi dengan kecepatan linear rata-rata 0.23 m/s. Waktu yang dibutuhkan program untuk menghasilkan rencana rute adalah 422.99 ms. Waktu yang dibutuhkan robot untuk melakukan navigasi dari titik awal ke titik target adalah 170.16 detik.