PERANCANGAN TELECONTROLLING DAN TELEMETERING PADA GROUND CONTROL STATION UNTUK PURWARUPA AUTONOMOUS SURFACE VEHICLE

Abstract

Ground Control Station (GCS) digunakan untuk mengendalikan dan memantau sebuah kendaraan tanpa awak secara nirkabel. GCS dirancang agar mampu memberikan informasi dan kendali yang cukup, sehingga misi yang diberikan kepada Autonomous Surface Vehicle (ASV) dapat terlaksana secara autonomous dengan intervensi telecontrolling yang minimal dari operator. Penelitian ini membahas mengenai perancangan GCS dalam mengoperasikan sebuah ASV. Microsoft Visual Studio Express 2012 digunakan dalam pengembangan perangkat lunak GCS. Modul telemetri radio 3DR 433Mhz digunakan sebagai media komunikasi antara GCS dan ASV. Berdasarkan pengujian, jarak optimal penggunaan modul radio 3DR 433Mhz untuk mengirim dan menerima data adalah 100 meter. Fitur telecontrolling pada GCS yang dirancang berupa parameter kecepatan, start/stop ASV, tuning PID, waypoint, dan failsafe. Fitur telemetering pada GCS yang dirancang berupa data latitude, longitude, heading, bearing, error hadap, jarak ASV ke waypoint selanjutnya, juga umpan balik PWM, state misi, nilai Kp, Ki, Kd, Sp, dan failsafe. Fitur lain pada GCS adalah menampilkan peta hybrid dan menyimpan data ASV dalam dokumen csv.