APLIKASI LOGIKA FUZZY SEBAGAI AUTO TUNING PARAMETER KONTROLER PID PADA PENGENDALIAN ANTENA TRACKER BERBASIS GPS

Abstract

Wahana bergerak yang memiliki area jelajah luas seperti roket atau unmanned aerial vehicle (UAV) membutuhkan antena untuk dapat melakukan komunikasi. Antena ditempatkan di wahana dan di stasiun bumi (ground control station, GCS). Umumnya GCS menggunakan antena direksional yang dilengkapi dengan sistem penggerak. Agar antena dapat diarahkan dengan akurasi tinggi ke objek dibutuhkan suatu sistem kendali. Sistem kendali antena biasanya menggunakan metode Proporsional, Proporsional-Integral, Proporsional-Integral-Derivatif (PID) konvensional, maupun algoritma step-tracking berbasis received signal strength indicator (RSSI). Penelitian ini mengendalikan antena dengan metode kontrol PID yang ditala mengunakan logika fuzzy berbasis Global Posisioning System (GPS). Sistem antenna tracker yang dihasilkan mampu menjejak objek dengan galat minimal 0° pada sudut azimut dan elevasi, dan memiliki galat maksimal 49° pada sudut azimut dengan objek berecepatan 60 km/jam. Sistem ini mempunyai waktu naik rata-rata 0,7 detik pada sudut azimut dan 1,08 detik pada sudut elevasi. Pengujian menunjukan bahwa metode fuzzy PID adalah lebih baik dibandingkan metode PID konvensional dengan waktu naik rata-rata lebih cepat 0,53 detik pada sudut azimut dan 0,66 detik pada sudut elevasi.