PENGONTROLAN KESTABILAN SISTEM KONTROL SUDUT ORIENTASI YAW MENGGUNAKAN METODE KONTROL PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF (PID) PADA REMOTELY OPERATED UNDERWATER VEHICLE (ROV)

Abstract

Remotely Operated Underwater Vehicle (ROV) merupakan robot bawah air yang memilik bentuk seperti kapal selam yang dioperasikan dengan menggunakan remote control. ROV memiliki fitur seperti sumber tegangan, sistem kontrol, sistem navigasi dan sistem penggerak. Permasalahan yang dihadapi terkait pemanfaatan ROV adalah kestabilan ROV terhadap gangguan dinamis. ROV memiliki persamaan kinematika dan dinamis yang multivariable dan tidak linear  dipengaruhi oleh gangguan gaya hidrostatis dan hidrodinamis yang tidak diketahui pada ROV, sehingga sulit dimodelkan. Maka dari itu,ROV diberikan sistem kontrol PID untuk mengurangi gangguan dan menstabilkan ROV. Sensor MPU6050 dan HMC5883L digunakan untuk membaca sudut orientasi yawpada ROV. Parameter PID diberikan dengan metode trial and error sedangkan keluarannya sinyal PWM yang digunakan untuk mengontrol kecepatan motor BLDC.Berdasarkan hasil pengujian didapat bahwa kontrol PID dengan nilai Kp =15, Ki = 0,01, dan Kd = 5 mampu mempertahankan posisi ROV dalam kondisiyaw 0^o. Saat hidung ROV diberi gangguan dinamis dengan kemiringan mencapai 25^o, sistem mampu mengembalikan pada kondisi datar dengan rise time (Tr) 1 detik dan setting time (Ts) 3 detik. Pada pengujian kondisi surge kemiringan mencapai -4^o dan ROV dapat mengembalikan pada kondisi datar dalam waktu 3 detik.PENGONTROLAN KESTABILAN SISTEM KONTROL SUDUT ORIENTASI YAW MENGGUNAKAN METODE KONTROL PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF (PID) PADA REMOTELY OPERATED UNDERWATER VEHICLE (ROV)