skip to main content

DESAIN KONTROL INVERTED PENDULUM DENGAN METODE KONTROL ROBUST FUZZY

Reza Dwi Imami1, 2, 3, 4 Aris Triwiyatno1, 2, 3, 4Sumardi Sumardi1, 2, 3, 4

1Jurusan Teknik Elektro , Indonesia

2Fakultas Teknik – Universitas Diponegoro, Indonesia

3Jl. Prof. Sudharto, SH – Tembalang, Semarang , Indonesia

4 Jawa Tengah 50275, Indonesia

View all affiliations
Editor(s): Aris Triwiyatno

Citation Format:
Abstract

Abstrak

Robust-Fuzzy merupakan salah satu teknik kontrol yang digunakan untuk menyelesaikan permasalahan non-linear. Metode kontrol ini digunakan untuk mengontrol sistem dengan berbagai nilai masukan. Pada penelitian ini, kontrol robust fuzzy digunakan untuk mengontrol inverted pendulum yang merupakan sistem multivariable dengan 1 input dan 2 output. Proses perancangan robust fuzzy yaitu melinierkan sistem dengan metode piecewise linearization. Model-model sistem linier tersebut dioptimalkan dengan metode LQR. Model sistem linier tersebut digunakan untuk membuat fuzzy state model. Nilai optimal dari LQR digunakan untuk membuat robust fuzzy. Implementasi kontroler ini dilakukan dengan menggunakan matlab/simulink.

 

Kata kunci : inverted pendulum, LQR, matlab/simulink, robust fuzzy

 

 

Abstract

Robust Fuzzy control is a technique used to solve non-linear problems. This control method is used to control the system with different input values​​. In this study, fuzzy robust control is used to control the inverted pendulum which is a multivariable system with 1 input and 2 outputs. The process of designing the robust fuzzy linearize systems with piecewise linearization method. Linear system models are optimized with LQR method. Linear system model is used to create a fuzzy state model. The optimal value of LQR is used to create a robust fuzzy. The implementation of the controller is done using matlab / simulink.

 

Keyword : inverted pendulum, LQR, matlab/simulink, robust fuzzy
Fulltext View|Download

Article Metrics:

Last update:

No citation recorded.

Last update:

No citation recorded.