PERANCANGAN SISTEM AKUISISI DATA POSISI DAN ATTITUDE OBJEK

Abstract

Pada objek bergerak, membutuhkan pemantauan untuk mengetahui posisi dan sikap atau attitude objek. Attitude meliputi sudut roll, pitch, dan yaw. Pemantauan sulit dilakukan saat objek bergerak jauh dan berada di luar jangkauan operator. Pemantauan tersebut membutuhkan suatu sistem monitoring untuk memantau objek lebih lanjut. Salah satu cara yang dapat digunakan untuk mengetahui posisi dan gerak objek adalah dengan menggabungkan teknologi GPS dan sensor inersia. Penelitian ini membahas mengenai akuisisi data untuk memantau posisi dan attitude objek dengan menggabungkan GPS dan sensor inersia. Modul komunikasi yang digunakan adalah radio frekuensi 433 MHz dengan mikrokontroler ATMega1284p. Data mengenai objek diteruskan dan ditampilkan melalui Visual C# secara real-time. Pengujian latitude dan longitude dilakukan dengan tracking jalur objek, sedangkan pengujian sudut roll, pitch, dan yaw dilakukan dengan meletakkan objek sesuai dengan sudut referensi. Hasil pengujian tracking jalur objek memiliki toleransi terjauh 10,25m, sedangkan pengujian attitude didapatkan toleransi sebesar 0^o+0,22^o, 30^o+0,49^o, 45^o+0,27^o, 60^o+0,58^o, dan 90^o+0,57^o untuk sudut roll terhadap sumbu x, 0^o+0,05^o, 30^o+0,26^o, 45^o+0,59^o, 60^o+0,39^o, dan 90^o+1,57^o untuk sudut pitch terhadap sumbu y, 0^o+13,31^o, 30^o+3,58^o, 45^o+3,48^o, 60^o+3,68^o, dan 90^o+1,68^o untuk sudut yaw terhadap sumbu z. Berdasar hasil pengujian, perancangan sistem akuisisi data posisi dan attitude objek dapat berjalan dengan baik pada jangkauan 125m.