PERANCANGAN SISTEM STABILISASI ROLL DAN YAW PADA PROTOTYPE HOVERCRAFT MENGGUNAKAN SENSOR IMU 6 DOF DENGAN METODE SELF TUNING FUZZY PID

Abstract

Hovercraft sebagai salah satu mode transportasi air dan darat dihadapkan pada kondisi lingkungan yang tidak menentu. Kecepatan angin dan gelombang air dapat mengganggu keseimbangan hovercraft yang dapat memengaruhi akurasi navigasi dan manuver saat berjalan. Salah satu cara untuk menjaga kestabilan hovercraft adalah dengan mengontrol posisi titik berat. Sebuah beban di kontrol agar dapat memindahkan pusat titik berat dan membantu sudut roll mencapai posisi stabilnya. Namun pengontrolan titik berat hanya optimal saat hovercraft diam, sedangkan saat berjalan diperlukan juga pengontrolan pada rudder, sehingga tercapai kestabilan sudut yaw yang mampu meningkatkan akurasi hovercraft pada saat bernavigasi. Untuk mengatasi kombinasi sudut roll dan yaw pada hovercraft demi mendapatkan kestabilan, maka pada penelitian ini dirancang sistem kontrol kestabilan roll dan yaw yang diimplementasikan pada prototype hovercraft menggunakan metode kontrol self tuning fuzzy PID. Berdasarkan hasil pengujian, implementasi kontrol self tuning PID dengan metode fuzzy pada sudut roll dan yaw berhasil menjaga kestabilan di darat dengan error maksimum pengujian sebesar 8,67° pada sudut yaw dan 1,62° pada sudut roll. Sedangkan pengujian di air menghasilkan error maksimum -3,69° pada sudut yaw dan 3,19° pada sudut roll. Pengujian perbandingan metode kontrol menghasilkan bahwa metode fuzzy PID adalah yang terbaik dibandingkan metode fuzzy P dan fuzzy PI.