DESAIN KONTROLER PID ADAPTIF PADA MODEL AUTOMATIC-ANTILOCK BRAKING SYSTEM

Abstract

Banyak kecelakaan yang terjadi berawal dari kesalahan manusia, diantaranya adalah terlambat melakukan pengereman dan kepanikan dalam menekan pedal rem.  Untuk itu perlu adanya sistem yang digunakan untuk pengaman saat melakukan pengereman. Automatic Antilock Braking System adalah sebuah keamanan untuk sistem pengereman pada kendaraan. Sistem ini mengatur rem agar tidak membuat roda terkunci. Jika roda pada kendaraan terkunci maka akan terjadi slip yang diakibatkan karena perbedaan kecepatan roda dan kecepatan kendaraan. Pada penelitian ini dibuat sebuah desain kontroler pada model Automatic Antilock Braking System. Variabel yang dikontrol adalah slip, dan torsi rem sebagai variabel yang dimanipulasi. Kontroler yang didesain adalah kontroler PID Adaptif. Desain kontroler tersebut akan dilihat respon sistemnya dan dibandingkan dengan penelitian sebelumnya. Pada simulasi kondisi jalan aspal kering, PID adaptif Automatic-Antilock Braking System dengan kecepatan 11 m/s, 15 m/s, dan 19 m/s menghasilkan slip  yang lebih mendekati set point dengan masing-masing IAE 0,0328, 0,0332, dan 0,336.