PERANCANGAN SISTEM SLIDING MODE CONTROL UNTUK JARAK ELEKTRODA PADA ELECTRICAL DISCHARGE MACHINING

Abstract

Electrical Discharge Machining (EDM) merupakan proses mengikis benda kerja (workpiece) dengan memanfaatkan lompatan listrik (electrical discharge atau spark) diantara elektroda dan workpiece di dalam cairan dielektrik. Untuk mendapatkan hasil pengikisan benda kerja yang maksimal maka jarak (gap) antara elektroda dan benda kerja harus sangat dekat, atau berkisar antara 10 µm hingga 100 µm. Jika jarak antara elektroda dan benda kerja kurang dari 10 µm dan lebih dari 100 µm maka tidak akan terjadi lompatan listrik sehingga tidak terjadi pengikisan pada benda kerja. Oleh karena itu, perlu dilakukan sebuah metoda pengaturan jarak antara elektroda dan benda kerja untuk menghasilkan pengikisan yang optimal. Metode kontrol yang digunakan adalah sistem kontrol sliding mode. Hasil perancangan sistem sliding mode controller akan dibandingkan sistem dengan kontroller optimasi PID yaitu Differential Equation. Dari hasil pengujian menunjukkan pengendalian menggunakan sliding mode controller lebih cepat menggerakkan elektroda menuju workpiece yaitu 0,0619 detik untuk gap 100 µm, sedangkan jika menggunakan kontroler PID dengan optimasi Differential Equation membutuhkan 0,155 detik untuk mencapai gap 100 µm. Setelah dianalisis melalui nilai rata-rata integral area error (IAE) kontroler sliding mode memiliki nilai yang lebih kecil daripada PID. Nilai rata-rata IAE dengan sliding mode controller adalah 0,443, sedangkan dengan kontrol optimasi PID adalah 0,5767.