SELF-BALANCING SCOOTER MENGGUNAKAN METODE KENDALI PID DENGAN TUNING FUZZY

Abstract

Robot mengalami perkembangan pesat dari waktu ke waktu. Salah satu jenisnya adalah mobile robot. Self balancing scooter adalah mobile robot yang prinsip kerjanya serupa pendulum terbalik. Self-balancing scooter membutuhkan kontroler untuk dapat menyeimbangkan diri dan dikendarai secara personal. Oleh karena itu diperlukan perancangan yang tepat, baik perangkat keras maupun perangkat lunak, agar self-balancing scooter dapat bekerja sesuai fungsinya. Pada penelitian ini dibuat self-balancing scooter yang dapat menyeimbangkan diri pada bidang datar dan dapat dikendarai. Self-balancing scooter dirancang menggunakan metode kendali PID dengan tuning fuzzy pada dua mode (self-balancing dan ride-on). Sensor MPU-6050 mendeteksi sudut pitch (θ) yang dibentuk oleh kemiringan self-balancing scooter. Dari data sudut diperoleh masukan error dan delta error untuk logika fuzzy. Logika fuzzy menghasilkan nilai konstanta parameter-parameter PID. Hasil pengujian menunjukkan bahwa self-balancing scooter dapat menyeimbangkan diri pada bidang datar serta dapat dikendarai bergerak maju, mundur, berbelok ke kanan dan kiri. Complementary filter memperbaiki pembacaan sudut dengan rata-rata |error| sebesar 0,07. Kendali PID tuning fuzzy mode self-balancing mempunyai nilai Kp sebesar KpSB=50, KpB=40, KpS=30, KpK=20, Ti sebesar 0,5, dan Td sebesar TdSB=0,05, TdB=0,045, TdS=0,042, TdK=0,04. Sedangkan mode ride-on, nilai Kp sebesar Kp1SB=115, Kp1B=110, Kp1S=100, Kp1K=90, Ti sebesar 0,5, dan  Td sebesar Td1SB=0,095, Td1B=0,09, Td1S=0,085, Td1K=0,08.