SISTEM AUTOPILOT PADA UNMANNED GROUND VEHICLE (UGV) MENGGUNAKAN KENDALI LOGIKA FUZZY

Abstract

Abstrak

Unmanned Ground Vehicle (UGV) merupakan perangkat mekanik yang bergerak di atas permukaan tanah dan berfungsi sebagai sarana membawa atau mengangkut sesuatu,  namun tidak disertai manusia didalamnya. UGV banyak digunakan didalam berbagai medan yang sulit ditempuh ataupun berbahaya bagi keselamatan manusia, misal untuk lokasi bencana alam, radiasi, ataupun untuk menjinakkan bom dalam dunia militer. UGV terkadang harus beroperasi pada rentang waktu yang lama, oleh karena itu dibutuhkan suatu sistem yang dapat mengakomodir hal tersebtu, sistem ini disebut dengan sistem autopilot. Pada penelitian tugas akhir ini UGV dilengkapi Sensor yang digunakan dalam bernavigasi, sensor tersebut adalah GPS, magnetometer dan rotary encoder. Data dari GPS digabungkan dengan data posisi dari rotary encoder dan magnetometer dengan menggunakan complementary filter, sehingga didapat data posisi yang lebih baik. sistem kendali yang dirancang dalam penelitian ini adalah sistem kendali logika fuzzy. Implementasi perancangan logika fuzzy dalam penelitian ini menghasilkan data yang cukup baik. Hal ini dapat dilihat dengan mampunya UGV mencapai titik target, selain dari itu persimpangan yang dibentuk adalah 0.74m-1.52m. Nilai ini tidak lebih besar dari rentang akurasi GPS yaitu 2.5m.

Kata Kunci : UGV, autopilot, GPS, Fuzzy

Abstract

Unmanned Ground Vehicle (UGV) is a mechanical device that moves on the ground and serves as a means to carry or transport something, without the present of humans to drive it. UGV is mostly utilized in many difficult and danger area for human safety, natural disaster, radiation, ond defusing bomb in the military. In a specified situation UGV has to use in long duration of operation ther therefore an autopilot system is required. The sensors that used in navigation are GPS, magnetometer and a rotary encoder in this work. Data from the GPS receiver, rotary encoder and magnetometer ware combined using the complementary filter, in order to get better data position. Control system designed in this research was fuzzy logic control system. Data result from fuzzy logic design in this research were good enough. It could be seen from the capability of UGV that it could reach the target point with error 0.74m – 1.52m. This error is not bigger than 2.5m as GPS’s error.

Keywords: UGV, autopilot, GPS, Fuzzy