Perbandingan Performansi Sistem Suspensi Aktif Bus Menggunakan Linear Quadratic Regulator dan Proportional Integral Derivative

Abstract

Kenyamanan, ketahanan dan keamanan saat berkendara merupakan hal yang berkaitan erat dengan sistem suspensi kendaraan. Seperti pada bus yang merupakan alat transportasi masal, diperlukan sistem suspensi yang baik demi kenyamanan penumpang dan pengemudi. Sistem suspensi bus harus dapat meminimalkan defleksi, terutama saat melintas jalan yang tidak rata dan rusak. Sistem suspensi aktif merupakan salah satu alternatif untuk mendapatkan sistem suspensi yang optimal. Pada penelitian ini dilakukan perancangan sistem suspensi aktif pada model seperempat bus dengan membandingkan hasil dari kontrol optimal LQR dan kontrol PID. Perancangan sistem kontrol optimal dan simulasi respon dari sistem suspensi dilakukan dalam software MATLAB. Defleksi sistem suspensi aktif dengan skema LQR memiliki nilai puncak 0.0668, 0.0143 dan 0.0530 meter, dengan waktu mantap masing-masing 2.4791, 0.2645 dan 0.7916 meter. Sedangkan melalui skema PID nilai puncaknya berada pada 0.0660, 0.0067 dan 0.0640 meter dengan waktu mantap masing-masing 1.0506, 0 dan 0.6756 detik. Dengan gangguan jalan yang tidak rata sistem suspensi aktif dengan kontrol PID menghasilkan nilai defleksi yang lebih rendah dibandingkan kontrol optimal LQR pada badan bus dan daerah kerja sistem. SehinggaPID memberikan tingkat kenyamanan dan ketahanan yang relatif lebih baik. Sedangkan nilai defleksi pada roda pengendali LQR lebih rendah sehingga memberikan keamanan yang lebih baik.