DESAIN PROPORTIONAL INTEGRAL DERRIVATIVE (PID) CONTROLLER PADA MODEL ARM ROBOT MANIPULATOR

*Adhityanendra Pandu Pratama  -  Mahasiswa Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Indonesia
Munadi Munadi  -  Dosen Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Diponegoro, Indonesia
Published: 1 Jul 2014.
View
Open Access
Citation Format:
Abstract

Dalam rangka menuju proses industrialisasi modern di negara Indonesia, harus didukung dengan teknologi yang canggih, contoh nya adalah arm robot manipulator. sebagai pelaku proses produksi sehingga dihasilkan ketepatan,kepresisian, dan kefektifan pada proses produksi. Dengan hal tersebut dibuat sebuah  desain  kontrol PID pada arm robot manipulator dengan tujuan menghasilkan tingkat presisi dan kestabilan   yang lebih baik. Kontroler tersebut didesain, disimulasikan, dan diaplikasikan pada hardware dengan menggunakan software  MATLAB/Simulink, kemudian dianalisa kestabilannya dengan metode root locus. Akrilik digunakan sebagai material pada body arm robot. Selanjutnya komponen utama seperti,  potensiometer sebagai analog input, motor DC sebagai penggerak setiap link, serta Arduino Mega 2560 sebagai mikrokontroler. Akrilik dipilih karena ringan, kuat dan tahan lama.

Dalam penelitian ini akan dilakukan penyempurnaan konstruksi mekanik arm robot manipulator yang sudah ada, pemasangan hardware elektronik, dan pemrograman mikrokontroler dengan menggunakan software MATLAB pada Arduino Toolbox. Dari penelitian yang telah dilakukan, model arm robot manipulator  dapat bergerak lebih smooth sesuai dengan input pergerakan potensiometer, dan berada posisi kestabilan saat dianalisa dengan menggunakan root locus.
Keywords: arm robot manipulator, MATLAB, PID controller, root locus, Simulink

Article Metrics: