PEMODELAN DAN SIMULASI FUZZY LOGIC CONTROL PADA MODEL ARM ROBOT MANIPULATOR

Abstract

Strategi kontrol yang paling banyak digunakan dalam industri adalah proporsional integral derivatif (PID). Kepopuleran kontrol PID yaitu mampu memberikan kinerja yang kuat dalam berbagai kondisi operasi dan sebagian memiliki kesederhanaan dalam fungsi. Salah satu aplikasinya adalah untuk mengontrol posisi arm robot manipulator dengan menggunakan motor DC servo sebagai aktuator. Akan tetapi, kontrol PID memiliki kekurangan dalam hal mencapai keakuratan dan kepresisian yang tinggi pada waktu keadaan transient yang cepat. Oleh karena itu maka dibutuhkan suatu desain kontrol baru berupa fuzzy logic control (FLC) untuk mencapai target posisi yang diinginkan.  Makalah ini menyajikan desain kontrol PID dan desain FLC. Desain kontrol PID dibuat dengan menggunakan otomatis tuning oleh sisotool dan desain FLC dibuat dengan fuzzy logic toolbox. Kedua desain kontrol tersebut selanjutnya diimplementasikan menggunakan Arduino mega 2560 dengan menggunakan potensiometer sebagai pengendali yang dihubungkan pada Simulink Support Package untuk hardware Arduino di MATLAB/Simulink. Selanjutnya, Sebuah desain kontrol yang lebih baik yaitu dengan menggunakan FLC diusulkan.  Hasil simulasi ditunjukkan. Analisis kinerja menunjukkan efektivitas yang diusulkan Fuzzy logic controller dibandingkan dengan kontrol PID