RANCANG BANGUN PROTOTIP SNOOPER HEXAPOD ROBOT UNTUK SISTEM KEAMANAN

Abstract

Snooper hexapod robot merupakan robot berkaki yang rancangannya terinspirasi dari serangga laba-laba. Dalam pembuatan prototype yang terdiri dari 18 dof tersebut digunakan akrilik sebagai bahan dasar material, servomotor sebagai penggerak setiap joint pada setiap kakinya dan ATmega128 sebagai mikrokontrolernya. Akrilik dipilih karena ringan, kuat dan memiliki ketahanan yang cukup. Hexapod robot adalah sebuah mobile robot yang berjalan dengan menggunakan enam kaki yang dapat dimanfaatkan untuk menjangkau tempat-tempat yang sulit atau bahkan tidak mungkin untuk dapat dijangkau oleh mobile robot beroda. Sehingga dengan kemampuannya itu hexapod robot bisa diaplikasikan sebagai robot inspeksi maupun evakuasi pada bencana alam maupun tindak terorisme, dan juga dapat memperkecil kemungkinan jumlah korban manusia akibat bahaya di daerah yang rawan konflik. Dalam tugas akhir sarjana ini, sebuah prototip hexapod robot digunakan untuk misi pengintaian sehingga disebut snoopeer hexapod akan didesain dan dibuat sehingga memenuhi kemampuan yang diperlukan sebagai robot pengintai yang mampu menjangkau medan sulit dan dapat mengirimkan informasi visual kepada operator yang mengendalikannya. Analisa dilakukan pada algoritma gerak robot pada tiga macam metode jalan dengan beberapa parameter yang ditentukan