PERANCANGAN QUADCOPTER F450 DENGAN FLIGHT CONTROLLER PIXHAWK 2.4.8 SEBAGAI ALAT DETEKSI KERETAKAN

Abstract

Teknologi UAV (Unmanned Aerial Vehicle) sebagai kendaaraan udara tanpa awak dalam sejarahnya pertama kali diinisiasi dalam dunia teknologi militer. Namun saat ini sudah banyak berbagai inovasi terkait penggunaan UAV sebagai alat bantu di dalam bidang kontruksi, pertanian, logistik, dan lain-lain. Dalam penggunan UAV, tidak semua lancar, salah satunya penggunaan UAV berjenis quadcopter (Tipe: DJI Mavix Mini II) yang digunakan sebagai alat deteksi keretekan bangunan bermaterial beton. Penggunaan UAV tersebut masih terdapat permasalahan terkait pengendalian saat melakukan gerakan hover. Hasilnya terdapat error pengukuran lebar retakan. Hal ini disebabkan karena quadcopter yang digunakan memiliki gaya angkat (thrust) sebesar 249 gram dan berat total komponen yang dipakai adalah 244 gram. Akibatnya gerakan hover yang tidak stabil membuat quadcopter mudah terantuk dan rentan terhadap kondisi angin. Solusi pengembangan yang dilakukan, berupa perancangan quadcopter kembali dan membuat sistem control. Quadcopter yang digunakan adalah quadcopter berjenis F450 bermaterial polymide nylon dengan campuran glass fiber. Dengan tingkat kekakuan mirip seperti logam, berbobot ringat dan murah/terjangkau. Sistem kontrol yang digunakan adalah pengendali PID yang terdiri dari nilai proportional gain, integral gain dan derivative gain. Hasil dari perancangan quadcopter yang didapat memiliki dimensi 360 x 360 x 200 mm, wheelbase 570 mm, dan thrust 2,9094 kg lebih besar dari total berat quadcopter yaitu 1,709 kg.