WALKING PATTERN GENERATION ROBOT HUMANOID MENGGUNAKAN LINEAR INVERTED PENDULUM

*Dio Akmal Prayoga  -  Department of Mechanical Engineering, Universitas Diponegoro, Jl. Prof. Sudarto, SH, Tembalang, Semarang, Indonesia 50275, Indonesia
Toni Prahasto  -  Department of Mechanical Engineering, Universitas Diponegoro, Jl. Prof. Sudarto, SH, Tembalang, Semarang, Indonesia 50275, Indonesia
Achmad Widodo  -  Department of Mechanical Engineering, Universitas Diponegoro, Jl. Prof. Sudarto, SH, Tembalang, Semarang, Indonesia 50275, Indonesia

Citation Format:
Abstract

Penelitian ini membahas tentang pengembangan robot humanoid untuk mampu berjalan dan berpartisipasi dalam permainan sepak bola. Metode linear inverted pendulum model 3D (LIPM-3D) digunakan untuk menghasilkan pola berjalan yang sesuai. Model URDF dibuat untuk merepresentasikan kinematika dan dinamika robot menggunakan CAD dan DH Parameter. Hasil simulasi menunjukkan bahwa robot dapat berjalan dengan seimbang tanpa terjatuh.

Fulltext View|Download
Keywords: pola berjalan; robot humanoid; simulasi berjalan
Article Info
Section: Articles
Language : ID
Recent articles
ANALISIS PENGARUH CENTER OF GRAVITY SUSPENSI DAN KEKAKUAN PEGAS TERHADAP BODY ROLL PADA MOBIL SIMULASI KINERJA POMPA RUMAH TANGGA MENGGUNAKAN METODE NUMERIK ANALISIS PERPINDAHAN PANAS DAN MASSA PARTIKEL PADA PENGERINGAN SEMPROT BERTEMPERATUR RENDAH DENGAN MENGGUNAKAN KOMBINASI SUDUT SEMPROT More recent articles
  1. S. Kajita, H. Hirukawa, K. Harada, dan K. Yokoi, Introduction to Humanoid Robotics, vol. 101. Berlin, Heidelberg: Springer Berlin Heidelberg, 2014. doi: 10.1007/978-3-642-54536-8
  2. B. Siciliano dan O. Khatib, “Humanoid Robots: Historical Perspective, Overview, and Scope,” Humanoid Robotics: A Reference, hlm. 1–8, Jan 2018, doi: 10.1007/978-94-007-6046-2_64/COVER
  3. X. Bajrami, P. Kopacek, A. Shala, dan R. Likaj, “Modeling and control of a humanoid robot,” Elektrotechnik und Informationstechnik, vol. 130, no. 2, hlm. 61–66, Mar 2013, doi: 10.1007/S00502-013-0133-5/METRICS
  4. S. Kajita dkk., “Biped walking pattern generation by using preview control of zero-moment point,” dalam 2003 IEEE International Conference on Robotics and Automation (Cat. No.03CH37422), IEEE, 2003, hlm. 1620–1626. doi: 10.1109/ROBOT.2003.1241826
  5. S. Kajita, F. Kanehiro, K. Kaneko, K. Yokoi, dan H. Hirukawa, “The 3D linear inverted pendulum mode: a simple modeling for a biped walking pattern generation,” dalam Proceedings 2001 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. Expanding the Societal Role of Robotics in the the Next Millennium (Cat. No.01CH37180), IEEE, 2001, hlm. 239–246. doi: 10.1109/IROS.2001.973365
  6. S. Kajita, F. Kanehiro, K. Kaneko, K. Fujiwara, K. Yokoi, dan H. Hirukawa, “A realtime pattern generator for biped walking,” Proc IEEE Int Conf Robot Autom, vol. 1, hlm. 31–37, 2002, doi: 10.1109/ROBOT.2002.1013335
  7. D. N. Nenchev, A. Konno, dan T. Tsujita, “Chapter 8 - Simulation,” dalam Humanoid Robots, D. N. Nenchev, A. Konno, dan T. Tsujita, Ed., Butterworth-Heinemann, 2019, hlm. 421–471. doi: 10.1016/B978-0-12-804560-2.00015-8
  8. J. Craig, Introduction to Robotics: Mechanics and Control, Third Edition. Pearson, 2013
  9. M. A. Ali, H. A. Park, dan C. S. G. Lee, “Closed-form inverse kinematic joint solution for humanoid robots,” dalam 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IEEE, Okt 2010, hlm. 704–709. doi: 10.1109/IROS.2010.5649842
  10. S. B. Niku, Introduction to Robotics: Analysis, Control, Applications. John Wiley & Sons, 2020

Last update:

No citation recorded.

Last update:

No citation recorded.