MODEL DETEKSI RAMBU UNTUK SISTEM NAVIGASI PROTOTYPE AGV

Abstract

Automated guided vehicle atau AGV adalah salah satu jenis material handling equipment yang banyak digunakan karena kelebihannya dalam hal fleksibilitas. Industri garment merupakan salah satu yang mulai mengembangkan aplikasi AGV untuk mengangkut material yang sedang dikerjakan sepanjang plan produksi. Dikarenakan layout plan produksi pada beberapa industri garment sering diubah sesuai dengan produk yang sedang dikerjakan, diperlukan sistem navigasi untuk AGV yang mampu menangani berbagai konfigurasi lintasan pada plan produksi tersebut. Di antara beberapa komponen sistem navigasi, prosedur deteksi objek merupakan salah satu yang banyak digunakan untuk mendeteksi perintah gerak. Sebelumnya, sudah dikembangkan model deteksi objek sebagai salah satu komponen sistem navigasi oleh Al-Hafiez [8] dengan kemampuan untuk mendeteksi objek seperti miniatur orang dan rambu sederhana sebagai perintah navigasi. Penelitian ini bertujuan untuk membuat sebuah model deteksi rambu yang dikembangkan dari penelitian tersebut agar mampu mendeteksi objek berupa enam buah rambu yang modelnya dibuat berdasarkan rambu sesungguhnya sebagai perintah gerak AGV. Model deteksi rambu dibuat dengan proses transfer learning menggunakan pre-trained model yang tersedia pada TensorFlow Object Detection API yang kompatibel dengan perangkat USB Accelerator. Pengujian model deteksi rambu dilakukan setelah model selesai dibuat.