PENGEMBANGAN DESAIN ALAT TERAPI ELBOW EXOSKELETON UNTUK PENDERITA STROKE

Abstract

Jumlah penderita stroke yang sangat tinggi dan terus bertambah setiap tahunnya khususnya stroke hemiparesis, mengembangkan sebuah alat untuk terapi pasien stroke sudah sangat diperlukan. Stroke Hemiparesis  ini mempengaruhi kinerja tangan khususnya bagian siku. Dalam penelitian ini robot elbow exoskeleton sudah dikembangkan dan akan terus dikembangkan hingga masa mendatang. Alat ini memiliki satu derajat kebebasan (1DOF) yaitu pada gerak ekstensi dan fleksi siku. Alat ini mempunyai dua mode dimana mode pertama pasien pasif dan alat yang menggerakkan lengan pasien dan mode lainnya dimana lengan pasien aktif dan berusaha menggerakkan robot. Sebuah batas ditentukan, Ketika gaya yang diberikan pasien melebihi batas maka lengan robot akan bergerak dengan lengan pasien.. Motor dan sensor dipilih berdasarkan kinerja alat yang dibutuhkan.