DESAIN, SIMULASI DAN PENGUJIAN MANIPULATOR ROBOT YANG TERINTEGRASI DENGAN REAL TIME POSITION JOYSTICK INPUT DAN 3D VIEW SIMMECHANICS

Abstract

Perkembangan teknologi manipulator dewasa ini menuntut satu sistem yang dapat memudahkan operator sebagai pengguna untuk mengendalikan manipulator. Hal ini terutama melibatkan kontrol jarak jauh seperti contohnya kapal selam tak berawak ataupun robot penyelamat berukuran kecil yang tujuannya menjangkau daerah rawan dimana manusia tidak bisa terjun langsung ke dalamnya. Dengan real time position joystick operator dapat menggerakkan manipulator sesuai keinginan dan dengan 3D view SimMechanics operator dapat memantau apakah input masukan dari joystick tepat menggerakkan manipulator tersebut. Selain kedua hal tersebut pada artikel ini juga akan membahas mengenai pengujian experimental yang menghadirkan grafik sudut pergerakan antara potensiometer sebagai pengendali real time joystick input dan servo yang dikendalikan. Dari keduanya dibandingkan hasil posisinya terhadap waktu yang kemudian bisa diketahui apakah respon sudah sesuai ataukah ada kekurangan perubahan sudut baik dari perintah maupun dari aktuator (servo). Untuk kinematik manipulator, artikel ini akan membahas pemosisian inisial manipulator dan forward kinematik pada manipulator dengan menggunakan metode Denavit-Hartenberg. Invers kinematics juga akan menjadi bahasan dalam tugas akhir ini. Software yang digunakan pada penelitian ini adalah MATLAB SimMechanics sebagai media kontrol dan 3D view dan juga digunakan SolidWorks sebagai media desain awal manipulator dan real time position joystick. Telah berhasil diintegrasikan kontrol dari real time position joystick dan pergerakan manipulator serta 3D view SimMechanics. Selain itu koordinat pemosisian inisial end effector. Untuk posisi sudut Joint 1, 2, 3 sebesar 60^o, 120^o, 30^o menghasilkan koordinar end effector X sebesar -15.209, Y sebesar -26.343, dan Z sebesar 41.586. untuk Metode invers kinematik dibuat sebuah pergerakan trajectory manipulator berbentuk lingkaran dan hati serta menyajikan data grafik sudut terhadap waktu dari potensiometer dan servo saat dioperasikan.