SISTEM STABILISATOR SHOOTING POINT KAMERA PADA GIMBAL 3 AXIS DENGAN METODE FUZZY

Abstract

Abstrak

Gimbal merupakan salah satu perangkat sinematografi yang digunakan untuk menjaga posisi kamera agar kamera dapat mengambil gambar dengan baik pada suatu sudut pandang tertentu. Pada tugas akhir ini, dibuat sebuah gimbal dengan sensor IMU untuk mengetahui sudut kemiringan gimbal, kendali fuzzy sebagai pengendali otomatis, dan tiga buah motor servo sebagai aktuator. Sensor IMU digunakan terdiri dari sebuah gyroscope 3 axis dan accelerometer 3 axis. Pengukuran kemiringan pada accelerometer menggunakan metode direct cosine matriks. Untuk meredam  gangguan pada sensor, digunakan filter digital complementary filter dan filter moving average. Metode kendali yang ditanamkan pada sistem terdiri dari 3 sistem fuzzy dengan metode mamdani untuk menangani sudut pan dan tilt. Sudut tilt terdiri dari pitch dan roll. Aktuator dipasang pada 3 titik gimbal, titik-titik aktuator tersebut apabila ditarik garis lurus akan berpotongan pada sebuat titik dimana kamera akan diletakkan. Hasil pengukuran menunjukkan sistem cukup stabil dengan waktu respon 720 milidetik pada tilt,580 milidetik pada roll, dan 440 milidetik pada pan. Filter digital yang digunakan dapat mengurangi gangguan pada sensor.

Kata Kunci : Gimbal, IMU, Fuzzy, Direct Cosine Matriks.

Abstract

Gimbals represent one of cinematography peripheral used to take care camera position so that camera can take picture better at one particular certain viewpoint. This final project, made a gimbals with IMU censor to know inclination angle of gimbals, fuzzy controller as automatic controller, and three motor of servo as aktuator. IMU censor consist of a 3 axis gyroscope and 3 axis accelerometer. To measurement inclination angle of accelerometer, use direct matrix cosine method. To weaken censor noise, used digital filter complementary filter and average moving filter. Control method which embed in system consist of 3 fuzzy control with mamdani method to handle error angle of pan and tilt. angle of Tilt consist of and pitch of roll. Aktuator attached by 3 points gimbals, that points of aktuator is pulled by straight line will be proportioned at a point where camera will be put down. The result of measurement show system stabilize enough with 720 milisecond time respon  at tilt, 580 milisecond at roll, and 440 milidetik at pan. Digital Filter which used can lessen censor error.

Keywords: Gimbal, IMU, Fuzzy, Direct Cosine Matriks.