IMPLEMENTASI PENGENDALI PID UNTUK NAVIGASI AUTONOMOUS BERBASIS GLOBAL POSITIONING SYSTEM PADA PURWARUPA AUTONOMOUS SURFACE VEHICLE

Abstract

Indonesia merupakan negara kepulauan yang meiliki wilayah peraian yang sangat luas, sehingga wilayah perairan yang harus dijaga juga sangat luas. Pada penelitian ini dirancang purwarupa sistem autonomous surface vehicle (ASV) yang kedepannya dapat digunakan untuk pengawasan wilayah perairan Indonesia. Perancangan sistem ASV meliputi perancangan perangkat keras yang digunakan dan perancangan pengendalian secara autonomous dengan pengendali Proporsional Integral Derifatif (PID) untuk mengendalikan motor servo. Perangkat keras yang digunakan untuk navigasi secara autonomous meliputi GPS receiver dan sensor magnetometer LIS3MDL. Sensor magnetometer digunakan sebagai umpan balik pengendali PID dan GPS receiver digunakan untuk mengetahui posisi dari ASV secara real time. Navigasi autonomous dilakukan dengan memberikan perintah berupa waypoint ke ASV. Pengendali PID akan membuat ASV mengikuti waypoint yang diberikan secara autonomous. Perancangan Pengendali PID dengan metode tuning trial and error didapatkan parameter Kp 1,5, Ki 0,3, dan Kd 0,2. Hasil pengujian PID yang dilakukan menunjukkan ASV dapat mencapai setpoint dalam waktu rata-rata selama 4,06 detik. Pengujian sistem kendali PID pada ASV dilakukan dengan beberapa bentuk lintasan, yaitu zigzag, bujur sangkar, dan sembarang. ASV dapat menyelesaikan misi pada setiap lintasan yang diberikan.