PERANCANGAN CATU DAYA ARUS SEARAH KELUARAN GANDA SEBAGAI PENGGERAK ROBOT LENGAN ARTIKULASI

Abstract

Dari berbagai jenis motor, yang digunakan sebagai penggerak lengan robot pemindah barang adalah motor servo. Motor servo adalah motor yang membutuhkan catu daya pada kontroler dan penggeraknya, sehingga dibutuhkan dua catu daya sekaligus. Catu daya merupakan piranti elektronik yang memiliki sifat pengubah (altering), pengendalian (controling), atau pengaturan (regulating) daya listrik, sehingga mampu mencatu daya (arus dan tegangan) yang sesuai dengan kebutuhan. Proses penelitian yang baik maka diperlukan peralatan pendukung yang baik pula. Transformator dengan kendali konvensional biasanya digunakan untuk proses penyearahan. Metode konvensional ini mempunyai efisiensi yang lebih rendah dan  menghasilkan  disipasi daya  yang  tinggi,  serta  keberadaan  transformator konvensional 50Hz sebagai step  down  transformer dengan  inti besi, sehingga membuat dimensinya besar dengan harga yang mahal. Dalam penelitian ini, catu daya saklar diaplikasikan dengan buck converter. Catu daya ini menggunakan trafo ferrite frekuensi tinggi, sehingga membuat dimensinya kecil dengan harga terjangkau. IC LM2596 dan XL4016 digunakan untuk membangkitkan sinyal modulasi lebar pulsa atau (Pulse Width Modulation) PWM untuk mengontrol pemicuan   saklar pada   catu daya keluaran ganda.   Feedback   tegangan   dan   arus digunakan untuk menjaga kestabilan tegangan keluaran catu daya.