PERANCANGAN PROTIPE PENGGAMBAR POLA BATIK ROBOT KARTESIAN 2 DOF METODE PENGURUTAN DATA KOORDINAT JARAK EUCLIDEAN BERBASIS ARDUINO UNO

Abstract

Teknologi yang terus maju mendorong manusia untuk meningkatkan produktivitas dengan mengubah sistem manual ke sistem otomasi . modernisasi merambah hampir ke semua aspek tak terkecuali bidang kesenian. Batik adalah warisan leluhur nusantara yang telah diakui oleh UNESCO  sebagai warisan budaya milik Indonesia namun industri batik di Indonesia belum begitu berkembang. Modernisasi industri di bidang seni batik diharapkan mampu mengoptimalkan prduktivitas batik.  Penelitian ini merancang algoritma dan program pada MATLAB yang  digunakan untuk mengatur gerak prototipe pembatik robot kartesian dengan 2 derajat kebebasan (2 DOF). Data masukan berupa gambar yang kemudian diolah untuk didapatkan urutan koordinat tepinya. Urutan koordinat diproses dan dikirim pada plant dengan menggunakan software MATLAB berbasis Graphical User Interface (GUI). Robot Kartesian dengan 2 derajat kebebasan (DOF) dan sebuah pena tulis (end effector) yang dipasang pada ujung lengannya untuk menggambar pola batik. Sebuah servo dipasang untuk menggerakkan end effector, dan dua buah stepper yang terkopel dengan ulir digunakan untuk mengarahkan pena tulis pada koordinat X-Y yang telah tersusun. Pengujian dilakukan dengan mengirimkan data urutan koordinat pada plant atau dengan melihat urutan proses penggambaran pada grafik. Error yang didapatkan pada pengujian program dan algoritma adalah 2,32%