PERANCANGAN ROBOT BERKAKI 4 (QUADRUPED) DENGAN STABILIZATION ALGORITHM PADA UNEVEN FLOOR MENGGUNAKAN 6-DOF IMU BERBASIS INVERS KINEMATIC

Abstract

Teknologi robotika selalu mengalami perkembangan dengan sangat cepat. salah satunya teknologi robot bekaki 4 (Quadruped). Salah satu jenis robot itu adalah robot bekaki 4 (Quadruped). Permasalahan yang sering timbul pada robot berkaki 4 ini adalah ketika dihadapkan pada permukaan yang tidak rata (uneven floor). Ini akan mengakibatkan pergerakan robot terhambat dikarenakan titik beban robot yang tidak seimbang. Pada penelitian ini dilakukan perancangan dan pembuatan algoritma stabilisasi (Stabilization Algorithm) robot quadruped pada uneven floor dengan sensor 6 DOF IMU MPU 6050 berbasis invers kinematic. Sensor MPU 6050  terbagi atas sensor accelerometer dan gyroscope. Sensor ini akan memberikan masukan sudut kemiringan robot sehingga akan diolah dalam stabilization algorithm yang menggunakan kontrol proportional untuk dapat mempertahankan body robot tetap datar pada uneven floor. Robot quadruped bergerak dengan menggunakan metode inverse kinematics dengan mengikuti koordinat yang diberikan. Metode inverse kinematics membantu menemukan nilai sudut yang menggerakkan servo melalui koordinat akhir. Hasil pengujian menunjukkan bahwa robot quadruped dengan menggunakan stabilization algorithm dapat meningkatkan kestabilan sudut pitch sebesar 75,58 % dan kestabilan sudut roll sebesar 71,15 %.