PERANCANGAN KONTROLER SELF – TUNING PI DENGAN LOGIKA FUZZY SEBAGAI KENDALI MOTOR SERVO PADA SISTEM TRACKING BOLA

Abstract

Perekaman pertandingan sepak bola saat ini masih menggunakan tenaga manusia untuk mengarahkan kamera. Pengarahan kamera dapat diotomasi Sistem self-targetting turret ini akan mengikuti gerak bola. Sistem kendali yang masih populer digunakan adalah kendali PI.Salah satu cara menentukan parameter Kp dan Ki pada kontrol PI adalah dengan metode fuzzy. Berdasarkan hal tersebut, pada Penelitian ini, diterapkan sistem kendali self-tuning PI dengan logika fuzzy. Pendeteksian bola pada Penelitian ini menggunakan Hough Transform pada citra yang telah di­-threshold agar citra bola dengan citra latar belakang terpisah. Pengujian lainnya yaitu adalah pengujian sistem kendali self-tuning PI dengan metode fuzzy. Hasil pengujian kendali self-tuning PI pada servo tilt didapatkan  sebesar 70 ms, sebesar 155 ms, Mp sebesar 22%, dan  sebesar 1,4%, sedangkan pada servo pan diperoleh  sebesar 125  ms, sebesar 140 ms, Mp sebesar 10,8%, dan  sebesar 1,3%. Pengujian sistem keseluruhan pada target bergerak dengan pola tertentu didapatkan error rata-rata sebesar -6,65˚ untuk servo pan dan -2,36˚ pada servo tilt. Pengujian pad target bergerak secara bebas diperoleh rata-rata error sebesar -1,8˚ untuk servo tilt dan 0,67˚ pada servo pan.