PERANCANGAN KONTROLER FUZZY MODEL REFERENCE LEARNING CONTROL (FMRLC) BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA16 SEBAGAI KENDALI MOTOR BRUSHLESS DC (BLDC)

Abstract

Motor Brushless DC (BLDC) merupakan salah satu jenis motor listrik dengan struktur yang sederhana, kehandalan yang tinggi, perawatan yang mudah dan efisiensi tinggi namun membutuhkan proses yang kompleks untuk mengendalikannya secara konvensional sehingga sulit dimodelkan dengan model matematika biasa. Maka dari itu diperlukan suatu metode pengendalian motor BLDC yang mampu mengatasi kesulitan tersebut, salah satunya dengan Kontroler Fuzzy Model Reference Learning Control (FMRLC). FMRLC merupakan modifikasi metode Fuzzy Logic Control (FLC) dan Model Reference Adaptive Control (MRAC), yaitu FLC yang memiliki sebuah sistem pembelajaran untuk meningkatkan kinerjanya dari waktu ke waktu ketika berinteraksi dengan lingkungannya. Pengujian dilakukan pada pengaruh nilai konstanta waktu model terhadap respon transien kecepatan motor BLDC. Nilai rata – rata keadaan steady state respon sistem pada tiga kecepatan referensi yang didapat ketika model referensi menggunakan konstanta waktu 5 detik sebesar 6,86 detik, konstanta waktu 6 detik sebesar 8,13 detik, konstanta waktu 7 detik sebesar 9,61 detik, konstanta waktu 8 detik sebesar 10,75 detik, dan konstanta waktu 9 detik sebesar 12,68 detik. Hasil tersebut menunjukkan semakin besar konstanta waktu model, respon sistem dalam mencapai keadaan steady state semakin lambat.