PERANCANGAN ROBOT LENGAN PEMBUAT POLA BATIK BERBASIS GRAPHICAL USER INTERFACE (GUI) DENGAN METODE GERAK INVERSE KINEMATICS

*Yuniar Dwi Aman Kurniawan -  Departemen Teknik Elektro, Universitas Diponegoro , Indonesia
Aris Triwiyatno -  Departemen Teknik Elektro, Universitas Diponegoro , Indonesia
Achmad Hidayatno -  Departemen Teknik Elektro, Universitas Diponegoro , Indonesia
Published: 1 Aug 2017.
Open Access
Citation Format:
Article Info
Section: Articles
Language: EN
Full Text:
Statistics: 44 104
Abstract
Saat ini, perkembangan teknologi robotika tidak hanya pada bidang industri, namun juga mulai merambah di dunia seni. Salah satu contohnya, diadakannya beberapa kontes robot dengan tujuan membuat karya seni. Dalam kompetisi tersebut, salah satu robot yang digunakan adalah robot lengan yang dikontrol agar dapat menghasilkan karya seni yang memukau. Tugas Akhir ini merancang sebuah robot lengan yang memiliki 2 derajat kebebasan (DOF) dan sebuah alat tulis yang dipasang pada ujung lengan (end effector) untuk menggambar pola batik. Robot lengan bergerak dengan menggunakan metode inverse kinematics dengan mengikuti koordinat-koordinat dari suatu pola batik. Data koordinat dari pola batik diproses dan dikirim oleh komputer dengan menggunakan software MATLAB berbasis Graphical User Interface (GUI). Robot lengan pembuat pola batik beserta GUI berhasil dirancang. Dalam penelitian ini, robot lengan dapat membuat pola dasar batik berbentuk persegi dengan nilai persentase kemiripan 56,01%, bentuk lingkaran 40%, bentuk segitiga 43,98%, dan bentuk belah ketupat 15,77%.
Keywords
Robot lengan, Inverse kinematics, Graphical User Interface (GUI).

Article Metrics: