PERANCANGAN ROBOT LENGAN PEMBUAT POLA BATIK BERBASIS GRAPHICAL USER INTERFACE (GUI) DENGAN METODE GERAK INVERSE KINEMATICS

Abstract

Saat ini, perkembangan teknologi robotika tidak hanya pada bidang industri, namun juga mulai merambah di dunia seni. Salah satu contohnya, diadakannya beberapa kontes robot dengan tujuan membuat karya seni. Dalam kompetisi tersebut, salah satu robot yang digunakan adalah robot lengan yang dikontrol agar dapat menghasilkan karya seni yang memukau. Tugas Akhir ini merancang sebuah robot lengan yang memiliki 2 derajat kebebasan (DOF) dan sebuah alat tulis yang dipasang pada ujung lengan (end effector) untuk menggambar pola batik. Robot lengan bergerak dengan menggunakan metode inverse kinematics dengan mengikuti koordinat-koordinat dari suatu pola batik. Data koordinat dari pola batik diproses dan dikirim oleh komputer dengan menggunakan software MATLAB berbasis Graphical User Interface (GUI). Robot lengan pembuat pola batik beserta GUI berhasil dirancang. Dalam penelitian ini, robot lengan dapat membuat pola dasar batik berbentuk persegi dengan nilai persentase kemiripan 56,01%, bentuk lingkaran 40%, bentuk segitiga 43,98%, dan bentuk belah ketupat 15,77%.