APLIKASI OPTIMISASI KOLONI SEMUT PADA DOMAIN KONTINU UNTUK PENENTUAN PARAMETER PID DALAM KONTROL KECEPATAN MOTOR ARUS SEARAH

Abstract

Motor Direct Current (DC) digunakan dalam berbagai aplikasi di bidang industri. Proportional, Intergral, Derivatif (PID) kontroler paling sering digunakan dalam kendali kecepatan motor DC, kontroler ini sangat tergantung pada nilai parameter K_p, K_i,, dan K_d dalam menghasilkan performa yang diinginkan. Ada beberapa metode konvensional untuk menentukan nilai parameter PID seperti Ziegler-Nichols (Z-N) dan metode Cohen-Coon (C-C), namun respon sistem yang dihasilkan sering kali belum seperti yang diharapkan. Ada metode lain berbasis algoritma kecerdasan buatan yang bisa digunakan untuk mengatur parameter PID salah satunya adalah algoritma Ant Colony Optimization for Continouus Domain (ACO_R). Berdasarkan hal tersebut pada penelitian ini dibuat simulasi penerapan algoritma ACO_R untuk menentukan optimal parameter PID dalam kendali kecepatan motor DC. Tolak ukur keberhasilan optimisasi ini mengacu pada nilai fungsi tujuan yaitu Integral of Time Multiplied by Absolute Error (ITAE). Sistem juga diuji dengan diberikan perubahan beban pada selang waktu tertentu. Berdasarkan hasil percobaan nilai parameter PID yang didapatkan dengan metode ACO_R lebih baik dari pada metode Z-N dan C-C yaitu mampu menurunkan nilai rata-rata waktu naik sebesar 0,96 s , waktu tunda 0,33 s, waktu penetapan 6,5s  dan lewatan maksimum sebesar 100%. Hal ini berlaku juga saat diberikan penambahan beban pada selang waktu tertentu.