PERANCANGAN SELF DRIVING DENGAN METODE KONTROL PD PADA SISTEM TRACKING AUTONOMOUS CAR

Abstract

Self-driving merupakan sebuah sistem yang dapat mempermudah pekerjaan manusia dalam hal mengemudi. Sistem self-driving akan menggerakkan gas throttle, gearshift, rem, dan steer secara otomatis. Dalam perkembangannya sistem self-driving memiliki beberapa metode diantaranya dengan menggunakan radar, lidar, GPS, atau pun kamera. Penelitian ini merancang sistem self-driving pada prototype autonomous car dengan skala 1:10 dengan menggunakan kamera sebagai sensor vision dan sensor ultrasonik untuk pendeteksi halangan untuk menghindari benturan. Sistem dirancang untuk dapat mendeteksi street mark dengan memproses gambar dari kamera menggunakan metode filter warna HSV. Sistem self-driving berjalan dengan melakukan tracking pada street mark dengan menggunakan kontrol PID dengan nilai ki=0 untuk mengurangi osilasi. Pada penelitian ini telah berhasil dirancang sistem self-driving yang dapat mengikuti street mark dari lintasan yang disediakan. Parameter kontrol PD dari self-driving yang sesuai dengan karakteristik untuk self-driving pada pengujian secara trial and error dengan nilai kp=1 dan kd=3 pada lintasan lurus yang menghasilkan performa dengan rising time=0,899 detik dan nilai kp=1 dan kd=2 pada lintasan menikung yang menghasilkan performa dengan rising time=1,381 detik. Variabel color filtering dengan metode HSV untuk mendeteksi street mark yang berwarna putih adalah dengan nilai threshold “hue” 0-179, “saturation” 0-30, dan “value” 200-255.